Ответ 1
Оказывается, что после создания этих отношений между моделями мне не нужно делать цикл f.has_many в ресурсе activeadmin. Вместо этого мне просто нужно было сделать следующее:
f.input :categories, :as => :check_boxes
Это автоматически примет категории и проверяет значения по умолчанию (а также обрабатывает любые сделанные им изменения).