Датчик Fusion на устройствах iOS

Я пытаюсь выяснить, как я могу начать внедрять слияние датчиков на iPhone. Я начал с этого рассказа Дэвида Сакса:

Датчик Fusion на устройствах Android

Хотя разговор Дэвида очень показателен, он не показывает никакого кода (это имеет смысл). Я видел как GLGravity (для извлечения вектора силы тяжести) и AccelerometerGraph, но мне нужна помощь или, по крайней мере, руководство по объединению акселерометров, гироскопов и компасов, чтобы результат был похож на то, что показывает Дэвид.

Спасибо

Ответы

Ответ 1

ОБНОВЛЕНИЕ:. По состоянию на 19 мая 2015 г. нет смысла внедрять слияние датчиков на мобильных устройствах: Android (SensorManager под Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) и iPhone (Core Motion под CMAttitude) предлагает свои собственные.

(Оригинальный ответ от 5 мая 2011 г.)

Я реализовал слияние датчиков для устройств Shimmer 2 на основе этого рукопись. Я очень рекомендую его.

Слияние датчиков часто достигается с помощью фильтра Калмана.

Однако нет такой вещи, как "Фильтр Калмана для программистов". Фильтр Калмана трудно понять. Вы не сможете реализовать и использовать его правильно, если вы его не понимаете. Просто используйте приведенную выше рукопись.