6DOF с использованием акселерометра и гироскопа

Есть ли какая-либо разработанная оценка 6DOF, используя только датчики iPhone, а не видео? Дрейф от акселерометра и гироскопа понимается.

Гироскоп обеспечивает довольно надежные относительные скорости ориентации. Мне удалось разработать данные гироскопа.

Однако у меня больше проблем, возникающих при переводе с акселерометра. Двойная интеграция ускорения приводит к бесполезным позиционным данным очень быстро (менее половины секунды).

Я попытался удалить смещение с шагом калибровки, но положение по-прежнему оставляет желать лучшего. Что еще хуже, смещение не является постоянным. Он изменяется со временем, и шум просматривает сигнал.

Мне интересно, если кто-то смог разработать 6DOF только с акселерометром и гироскопом, который надежно работает в течение 5-10 секунд с небольшим дрейфом как в переводе, так и в ориентации.

Ответы

Ответ 1

Гироскоп с использованием DeviceMotion имеет дрейф при первом запуске обновления, постарайтесь не брать эти образцы, и все будут счастливы.