Я хотел бы составить список замечательных симуляторов робота, включая преимущества и недостатки. Некоторые примеры, о которых я знаю, это Webots и Player/Stage.
Это заставило меня вспомнить проект ниже.
breve - бесплатный программный пакет с открытым исходным кодом, который позволяет легко создавать 3D-моделирование многоагентных систем и искусственной жизни.
Существует также список wikipage тренажеры робототехники
Microsoft Robotics Studio/Microsoft Robotics Developer Studio 2008
Также читайте эту статью в журнале MSDN
ROS визуализирует ваш робот и любые данные, которые вы записали из него.
Пакеты для проверки будут rviz и nav_view
Это не так впечатляет, как Webots, но RobotBasic является бесплатным, простым в освоении и полезным для прототипирования простых алгоритмов движения робота, Вы также можете запрограммировать BasicStamp из среды IDE.
Я программировал против SimSpark. Это симулятор с открытым исходным кодом за RoboCup 3D Simulated Soccer League.
Он расширяется для разных симуляций. Вы можете подключить свои собственные датчики, исполнительные механизмы и модели с использованием файлов С++, Ruby и/или RSG (Ruby Scene Graph).
Все зависит от того, что вы хотите сделать с симуляцией. Я работаю с роботизированным роботом, я исхожу из перспективы, отличной от мобильной робототехники, но...
Если вы заинтересованы в динамике, то одним из самых старых, но наиболее трудных в использовании является sd/fast. Компания, которая изначально сделала это, была приобретена крупным нарядом для кошек.
Вы можете попробовать перейти к: http://www.sdfast.com/
Это будет стоить вам немного денег, но я доверяю точности моделирования. Нет модели контакта или столкновения, поэтому вам нужно бросить свой собственный. Я использовал его для имитации двуногих, плавающих рыб и т.д. Также нет визуализации. Так, это для хардкорного программиста. Тем не менее, он пользуется большим уважением среди нас, стариков.
Механизм OpenDynamics используется людьми http://www.ode.org/ для "более легкого" моделирования. Он поставляется с интегратором и примитивным пакетом визуализации. Есть связка python (Hurray для python!).
Построение модели трения..... хорошо не очень хорошо документировано. И не имеет смысла. Кроме того, симуляции могут внезапно "разлететься" без видимых причин. Моделирование может быть или не быть точным.
Теперь MapleSoft (в красивой Ватерлоо Канаде) вышел с клэсимом. Это вернет вам немного денег, но вот что мне нравится:
Это выходит за рамки просто робототехники. Вы можете практически что угодно. Я уверен, что вы можете имитировать систему подвески на автомобиле, передачах, двигателях... Я думаю, что это даже интерфейс с симуляцией электрических цепей. Итак, если вы строите высокопроизводительный продукт, то MapleSim является сильным соперником. Перейти на www.maplesoft.com и найти его.
Они очень милы с тем, чтобы дать вам копию eval в течение 30 дней.
Конечно, вы можете вернуться домой brew. Вы можете решить уравнения движения Лагранжа-Эйлера для большинства простых роботов, используя символическую вычислительную программу, такую как maple или mathematica. РЕДАКТИРОВАТЬ: Невозможно элегантно выполнять определенные производные в Maple. Я должен прибегнуть к взлому.
Однако помните о скорости.
Наконец, для более биологически мотивированной работы вы можете посмотреть на opensim (не путать с OpenSimulator).
EDIT: OpenSim делится членом команды с SD/Fast.
Там много других специализированных симуляторов. Но будьте осторожны.
В сумме приведены критерии оценки для симулятора для роботоориентированной работы:
(1) Какая у вас модель столкновения? Если это очень жесткое упругое столкновение, у вас может возникнуть проблема с численной стабильностью во время столкновений (2) Визуализация. Можете ли вы добавить разные ландшафты и т.д. (3) Удобные графические инструменты для построения, поэтому вам не нужно кодировать, а затем видеть-что-вы-получать. Обработка сложной системы (скажем, полномасштабного гуманоида) трудно задуматься в вашей голове.
(4) Какова сложность базового алгоритма моделирования. Если это O (N), то это здорово. Но это может быть O (N ^ 4), как это было бы при прямом деривации Лагранжа-Эйлера... тогда ваша система просто не будет масштабироваться независимо от того, насколько быстро ваша машина.
(5) Насколько это точно и вам все равно? (6) Помогает ли вам интегрировать датчики. Для мобильных роботов вам необходимо иметь "вид робота-глаз", (7) Если это визуализация, можете ли вы делать такие вещи, как автоматически следовать за объектом, когда он движется, или вам нужно его преследовать?
Надеюсь, что это поможет!
У ABB есть достаточно решение RobotStudio для имитации своих огромных промышленных роботов. Я не думаю, что это бесплатно, и я не думаю, что вы получите много удовольствия, но это впечатляет. Здесь страница об этом
Я работаю с Carmen http://carmen.sourceforge.net/ и считаю это полезным.
Одним из недостатков Кармен является документация со всем уважением, я думаю, что веб-страница немного устарела и недостаточна. Поэтому мне нравится слышать от других людей, имеющих опыт работы с Carmen, или студенческих отчетов/проектов, связанных с Carmen.
Вы можете найти отличный список с симуляционными средами http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/
MRDS - одно из лучших и бесплатное. Также LabView хорош для использования в роботах
National Instruments LabView - это среда графического программирования для разработки систем измерения, тестирования и управления. Он может использоваться для управления 3D моделирования с помощью SolidWorks.
MRDS является бесплатным и является одной из лучших симуляторов для робототехники. Рабочее пространство также можно использовать, и, пожалуйста, проверьте эту ссылку, если вы хотите получить полный список с программой моделирования робототехники
Trik Studio имеет хороший и понятный имитатор 2D-модели, а также среды визуального и текстового программирования для них. Они также скоро будут поддерживать инструменты 3D-моделирования на основе Morse симулятора. Также он бесплатный и с открытым исходным кодом и имеет многоязычный интерфейс.