CAN-связь между платами LPC 2292 и LPC1758 Ошибка "Начало кадра"
Я пытаюсь настроить CAN-связь между несколькими узлами устройства LPC. Моя настройка включает пару CAN-узлов, записывающих на CAN-шину. Например, контроллер LPC 2292 CAN может записывать на CAN-шину, и LPC1758 может принимать данные. Это прекрасно работает. Теперь LPC1758 имеет 2 CAN-контроллера, и у меня есть настройка для приема данных, а другая для передачи данных на шине в качестве ответа. Я также настраиваю обработчики прерываний для LPC 1758 CAN 1 для передачи и приема, а CAN 2 - для передачи и приема. (У меня нет кода для LPC 2292. его не под моим контролем)
Моя проблема на стороне LPC1758. Здесь приемник CAN 1 может получать данные от других CAN-узлов, поскольку я могу видеть, как вызывается обработчик вектора прерывания. Проблема в том, что трансивер LPC 1758 CAN 2 записывает на шину. Он получает ошибку шины. Более конкретно "Start of Frame " error. (Я использую отладчик Ulink2). Теперь, читая спецификации CAN, я знаю, что начальный кадр сообщения CAN должен начинаться с младшего (доминирующего) бита CAN specs; См. Стр. 3
Как мне исправить эту ошибку? Это не настраиваемый регистр, который я могу установить для первого бита в 0 или 1. Я запускаю CAN-код по умолчанию LPC 1758, который поставляется с KEIL C:\Keil_v5\ARM\Boards\Keil\MCB1700\CAN Я думаю, что код в порядке, потому что когда я запускаю код в режиме моделирования KEIL я хорошо видят, что связь CAN работает.
Является ли это "Начало кадра" продуктом некоторых других конфигураций, которые мне не хватает?
Update Code :
Я запускаю стандартный код LPC 1758 CAN, который поставляется с KEIL C:\Keil_v5\ARM\Boards\Keil\MCB1700\CAN Я думаю, что код в порядке, потому что, когда я запускаю код в режиме моделирования KEIL, я вижу, что коммуникация CAN работает хорошо. Также я не вносил никаких изменений в код, кроме скорости передачи.
Настройка CAN:
/*----------------------------------------------------------------------------
setup CAN interface. CAN controller (1..2)
*----------------------------------------------------------------------------*/
void CAN_setup (uint32_t ctrl) {
LPC_CAN_TypeDef *pCAN = (ctrl == 1) ? LPC_CAN1 : LPC_CAN2;
if (ctrl == 1) {
LPC_SC->PCONP |= (1 << 13); /* Enable power to CAN1 block */
LPC_PINCON->PINSEL0 |= (1 << 0); /* Pin P0.0 used as RD1 (CAN1) */
LPC_PINCON->PINSEL0 |= (1 << 2); /* Pin P0.1 used as TD1 (CAN1) */
NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn); /* Enable CAN interrupt */
} else {
LPC_SC->PCONP |= (1 << 14); /* Enable power to CAN2 block */
LPC_PINCON->PINSEL4 |= (1 << 14); /* Pin P2.7 used as RD2 (CAN2) */
LPC_PINCON->PINSEL4 |= (1 << 16); /* Pin P2.8 used as TD2 (CAN2) */
NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn); /* Enable CAN interrupt */
}
LPC_CANAF->AFMR = 2; /* By default filter is not used */
pCAN->MOD = 1; /* Enter reset mode */
pCAN->IER = 0; /* Disable all interrupts */
pCAN->GSR = 0; /* Clear status register */
CAN_cfgBaudrate(ctrl, /*250000*/ 100000); /* Set bit timing */
pCAN->IER = 0x0003; /* Enable Tx and Rx interrupt */
//pCAN->IER = 0x7FF;
}
Вот мой код для передачи и получения:
/*----------------------------------------------------------------------------
wite a message to CAN peripheral and transmit it. CAN controller (1..2)
*----------------------------------------------------------------------------*/
void CAN_wrMsg (uint32_t ctrl, CAN_msg *msg) {
LPC_CAN_TypeDef *pCAN = (ctrl == 1) ? LPC_CAN1 : LPC_CAN2;
uint32_t CANData;
CANData = (((uint32_t) msg->len) << 16) & 0x000F0000 |
(msg->format == EXTENDED_FORMAT ) * 0x80000000 |
(msg->type == REMOTE_FRAME) * 0x40000000;
if (pCAN->SR & (1<<2)) { /* Transmit buffer 1 free */
pCAN->TFI1 = CANData; /* Write frame informations */
pCAN->TID1 = msg->id; /* Write CAN message identifier */
pCAN->TDA1 = *(uint32_t *) &msg->data[0]; /* Write first 4 data bytes */
pCAN->TDB1 = *(uint32_t *) &msg->data[4]; /* Write second 4 data bytes */
//pCAN->CMR = 0x31; /* Select Tx1 for Self Tx/Rx */
pCAN->CMR = 0x21; /* Start transmission without loop-back */ -- Here is when "Start of Frame " error happens
}
}
Получить код в порядке, но все равно публикация
/*----------------------------------------------------------------------------
read a message from CAN peripheral and release it. CAN controller (1..2)
*----------------------------------------------------------------------------*/
void CAN_rdMsg (uint32_t ctrl, CAN_msg *msg) {
LPC_CAN_TypeDef *pCAN = (ctrl == 1) ? LPC_CAN1 : LPC_CAN2;
uint32_t CANData;
/* Read frame informations */
CANData = pCAN->RFS;
msg->format = (CANData & 0x80000000) == 0x80000000;
msg->type = (CANData & 0x40000000) == 0x40000000;
msg->len = ((uint8_t)(CANData >> 16)) & 0x0F;
msg->id = pCAN->RID; /* Read CAN message identifier */
if (msg->type == DATA_FRAME) { /* Read the data if received message was DATA FRAME */
*(uint32_t *) &msg->data[0] = pCAN->RDA;
*(uint32_t *) &msg->data[4] = pCAN->RDB;
}
}
Расчет бодретности:
/*----------------------------------------------------------------------------
configure the requested baudrate. CAN controller (1..2)
*----------------------------------------------------------------------------*/
static void CAN_cfgBaudrate (uint32_t ctrl, uint32_t baudrate) {
LPC_CAN_TypeDef *pCAN = (ctrl == 1) ? LPC_CAN1 : LPC_CAN2;
uint32_t result = 0;
uint32_t nominal_time;
/* Determine which nominal time to use for PCLK */
if (((PCLK / 1000000) % 6) == 0) {
nominal_time = 12; /* PCLK based on 72MHz CCLK */
} else {
nominal_time = 10; /* PCLK based on 100MHz CCLK */
}
/* Prepare value appropriate for bit time register */
result = (PCLK / nominal_time) / baudrate - 1;
result &= 0x000003FF;
result |= CAN_BIT_TIME[nominal_time];
pCAN->BTR = result; /* Set bit timing */
}
Ответы
Ответ 1
Наконец-то я могу избавиться от ошибки "Начало фрейма", которая утомляла меня. У меня была дискуссия с некоторыми из наших других авторов кода шины CAN, и он предложил использовать тот же CAN-контроллер для отправки и получения. Короче говоря:
** Does not work** :
LPC 2292 : CAN 1 Rx & CAN 2 Tx
LPC 1750 : CAN 1 Rx & CAN 2 TX
** WORKS** :
LPC 2292 : CAN 1 Rx & CAN 1 Tx
LPC 1750 : CAN 1 Rx & CAN 1 TX
Будучи новичком, я, возможно, допустил эту ошибку. Но код по умолчанию, предоставляемый KEIL, показывает использование альтернативных CAN-контроллеров для отправки и передачи. Я надеюсь, что это помогает кому-то.
