Есть ли пример реализации cv2.KalmanFilter?

Я пытаюсь создать простой трекер veeery для 2D-объектов, используя оболочку python для OpenCV (cv2).

Я заметил только 3 функции:

  • KalmanFilter (конструктор)
  • .predict()
  • .correct(измерение)

Моя идея - создать код, чтобы проверить, работает ли kalman следующим образом:

kf = cv2.KalmanFilter(...)
# set initial position

cv2.predict()
corrected_position = cv2.correct([measurement_x, measurement_y])

Я нашел несколько примеров, используя cv-оболочку, но не cv2...

Спасибо заранее!

Ответы

Ответ 1

если вы используете opencv2.4, тогда это плохая новость: KalmanFilter непригоден, поскольку вы не можете установить матрицу перехода (или любую другую).

для opencv3.0 он работает правильно, например:

import cv2, numpy as np

meas=[]
pred=[]
frame = np.zeros((400,400,3), np.uint8) # drawing canvas
mp = np.array((2,1), np.float32) # measurement
tp = np.zeros((2,1), np.float32) # tracked / prediction

def onmouse(k,x,y,s,p):
    global mp,meas
    mp = np.array([[np.float32(x)],[np.float32(y)]])
    meas.append((x,y))

def paint():
    global frame,meas,pred
    for i in range(len(meas)-1): cv2.line(frame,meas[i],meas[i+1],(0,100,0))
    for i in range(len(pred)-1): cv2.line(frame,pred[i],pred[i+1],(0,0,200))

def reset():
    global meas,pred,frame
    meas=[]
    pred=[]
    frame = np.zeros((400,400,3), np.uint8)

cv2.namedWindow("kalman")
cv2.setMouseCallback("kalman",onmouse);
kalman = cv2.KalmanFilter(4,2)
kalman.measurementMatrix = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0]],np.float32)
kalman.transitionMatrix = np.array([[1,0,1,0],[0,1,0,1],[0,0,1,0],[0,0,0,1]],np.float32)
kalman.processNoiseCov = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[0,0,0,1]],np.float32) * 0.03
#kalman.measurementNoiseCov = np.array([[1,0],[0,1]],np.float32) * 0.00003
while True:
    kalman.correct(mp)
    tp = kalman.predict()
    pred.append((int(tp[0]),int(tp[1])))
    paint()
    cv2.imshow("kalman",frame)
    k = cv2.waitKey(30) &0xFF
    if k == 27: break
    if k == 32: reset()