Ответ 1
Посмотрите на этот проект: http://library.rl-community.org/wiki/Helicopter_(Java)
Они используют фильтры kalman для гироскопов и т.д., и это тоже java... вы можете скачать источник и, вероятно, использовать некоторые из них довольно легко в android.
Вы также должны проверить rsbweb.nih.gov/ij/plugins/kalman.html и www.vni.com/products/imsl/jmsl/v30/api/com/imsl/stat/KalmanFilterEx1.html
Счастливый взлом