Ответ 1
Если вы читаете документацию, эта функция реализует алгоритм:
Suzuki, S. and Abe, K., Топологический структурный анализ оцифрованных Двоичные изображения по границе. CVGIP 30 1, стр. 32-46 (1985)
OpenCV является открытым исходным кодом, если вы хотите увидеть, как это реализовано, просто нужно прочитать код: https://github.com/opencv/opencv/blob/master/modules/imgproc/src/contours.cpp#L1655
Один из ответов на этот вопрос имеет ссылку на документ в вопрос, эта ссылка мертва, а бумага стоит за платной стеной, возможно, Google может помочь в поиске бесплатной копии.